马斯克再怼何小鹏：抄袭旧版技术还挺美！激光雷达让特斯拉眼红？

　　正在如火如荼进行的广州车展，引来了特斯拉CEO埃隆·马斯克的关注，原因并非哪款新车备受关注，而是“老对手”小鹏汽车又有新动作——发布了用激光雷达提高自动驾驶架构性能的计划。

　　两人再次隔空互怼

　　日前，和讯汽车从社交媒体了解到，两位造车新势力公司CEO埃隆·马斯克和何小鹏再次“开战”，隔空互怼。

　　11月21日，何小鹏发了条火药味甚浓的微博。文中甚至不乏“不爽”、“pigu”、“造谣”等极度表现其不满情绪的字眼。毫无疑问，何小鹏所说的“西边的某人”，指的正是马斯克。

就在何小鹏发文前一天，有美国业内人士在社交媒体中称小鹏汽车无法“复制”特斯拉，随即马斯克转发了这条消息，表示“他们有我们老的软件版本，但没有我们的神经网络算法，”之后还接了一句：“这只是小鹏汽车的问题，其他中国公司没有这样做。”

图片来自推特截图

　　实际上，这已经不是马斯克第一次公开指出小鹏汽车的“抄袭”行为。

　　去年12月，CleanTechnica发表题为“小鹏汽车自主研发自动驾驶技术让其维持低价”的文章，马斯克以嘲讽口吻评论此文“自主研发”，并附上两个笑哭的表情。

　　小鹏汽车多位现任高管曾任职于特斯拉

　　早在2019年年初，特斯拉就已经和小鹏汽车结下了梁子。彼时，特斯拉状告小鹏汽车剽窃Autopilot自动辅助驾驶的代码，将曾任特斯拉高级工程师、后来跳槽小鹏汽车任感知主管的曹光植等人告上法庭。

　　曹光植曾是可以访问特斯拉Autopilot项目源代码的40名员工之一。他曾在2018年底向自己的iCloud云账户备份了包含AutoPilot源代码的压缩文件，但后来证实，文件在离职时已经被删除。

　　对于特斯拉的做法，何小鹏也首次呛声特斯拉，他认为特斯拉是以民事诉讼为名，行打击竞争对手之实，“不会有任何畏惧和放弃，还将继续引入更多领域的高科技人才”。

　　除了曹光植，现任小鹏汽车自动驾驶研发副总裁、 全面负责小鹏汽车自动驾驶研发团队的创建人谷俊丽也曾在特斯拉Autopilot团队任职。她于2017年10月加盟小鹏汽车，任职自动驾驶研发副总裁，直接向何小鹏汇报。

谷俊丽被媒体称为“马斯克背后的中国女博士”，在特斯拉搭建了机器学习团队，其领导打造的Autopilot 2.0，正是特斯拉大规模部署的自动辅助驾驶系统。

不知是有意还是无意，媒体报道中经常把小鹏汽车称为“中国特斯拉”，但小鹏汽车也似乎并不介意别人把自己称作是“中国特斯拉”，甚至在小鹏自己的某广告视频中也出现了对比特斯拉的情况。在微博上，何小鹏自己也经常转发二者的对比微博。

　　激光雷达和摄像头谁是自动驾驶的未来？

　　回到产品本身。

　　本次广州车展上，何小鹏宣布，小鹏汽车下一代自动驾驶的软硬件体系将进行大幅升级，并带来包括控制域集成、算力量级、高精度定位、感知融合能力等方面提升，并将于2021年推出首款搭载激光雷达的量产智能汽车。

其中，在软件架构方面，小鹏汽车以全栈自研为基础，拥有感知、行为规划以及行为/运动预测、地图融合等多个模块，可形成数据和算法的全闭环，支持快速功能迭代。

在硬件架构方面，未来，小鹏汽车将采用包括高清摄像头、毫米波雷达、超声波传感器、激光雷达、高精度定位、高精地图、高性能计算平台的方案，总计32个自动驾驶传感器。

　　在自动驾驶领域，业界一般分为视觉派和激光雷达派，然而现在业内公认的未来完全自动驾驶方案是使用激光雷达，但特斯拉方面却因为成本问题选择放弃。马斯克本人也曾多次抨击激光雷达，理由是其成本高昂，不利于智能电动车的普及以及商业化。甚至公开表示永远不会使用激光雷达。

　　以目前在售的特斯拉Model 3为例，全车配备8个摄像头、12个超声波传感器与1个增强版毫米波雷达，8颗摄像头，能为Model3提供360度视野，探测半径达到250米。同时，新车也标配基础版的Autopilot自动辅助驾驶功能，如紧急制动、碰撞预警和盲点监测等。

　　但实际上，摄像头有天生的缺陷，特别是在强光线下，或者以白色为基调的物体时，特斯拉这套方案的缺陷比较明显。即使特斯拉还配备了毫米波雷达，但受限于感知距离较短，如果车速过快，系统也无法迅速响应。

　　与毫米波雷达和摄像头相比，激光雷达具备高分辨率、远距离和视角广阔等特性，但还有一个非常明显的优势是——长距离激光雷达传感器能有效识别路面上的石头等远处的非金属物体。

　　举个例子，一辆高速行驶的摩托车在交叉路口接近自动驾驶车辆。在这种情况下，传统雷达可能很难检测出摩托车较窄的轮廓及其塑料材质的整流罩，而在强光照射下，摄像头也很难清晰地捕捉画面。但这种情况下激光雷达就可以完全胜任。

　　2016年，世界公认的首起特斯拉“自动驾驶”致死事故，美国一台Model S钻入正在转弯的白色重卡车底，以及不久前台湾一台Model 3在高速上径直撞上已经侧翻的白色大货车箱体，都是因为强光下的大面积白色车身而影响了系统判断，这种情况下无论对摄像头或者毫米波雷达都可能出现误判。