申昊科技公布“一种地铁车底巡检机器人机械臂的关节摩擦力补偿方法”专利

天眼查APP显示，近日，杭州申昊科技股份有限公司申请的“一种地铁车底巡检机器人机械臂的关节摩擦力补偿方法”专利公布。 摘要显示，本发明涉及轨道交通智能巡检技术领域，公开了一种地铁车底巡检机器人机械臂的关节摩擦力补偿方法，该方法通过关节角度和温度传感器实时采集角速度、角位置及温度数据，建立改进LuGre摩擦力动态模型，引入温度修正项准确表征库伦摩擦、粘滞摩擦及Stribeck效应。采用递归最小二乘算法实现模型参数在线辨识，并将预测摩擦力补偿项引入伺服控制回路，结合PID控制、滑模控制及扩展卡尔曼滤波器实现未建模扰动修正。低速区间采用增益系数增强摩擦补偿，抑制关节爬行。该方法能在复杂环境下显著降低轨迹跟踪误差，提高巡检机器人运行稳定性和检测精度。

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