机科股份等公布“一种重载AGV液压悬挂姿态保持方法”专利

天眼查APP显示，近日，机科发展科技股份有限公司,中机机科（北京）智能技术有限公司申请的“一种重载AGV液压悬挂姿态保持方法”专利公布。 摘要显示，本发明公开了一种重载AGV液压悬挂姿态保持方法，属于重载AGV控制技术领域，该方法通过滑模?扩展卡尔曼滤波得到车辆?路面联合状态向量，通过门控循环单元网络得到车辆线性化动力学矩阵及其协方差，并在此基础上以变预测时域的模型预测控制器，输出目标缸位移指令与压力指令，并实时修正该指令，以实现车辆平台的动态水平控制。本发明方法通过四源耦合的路面与质心估计链路、由门控循环网络与模型预测控制组成的双层决策架构，以及基于图卷积网络的液压网络张力补偿机制，形成了一条感知、决策、执行闭环自适应链路，可在毫秒级时间尺度内同步更新路面先验、载荷分布与多缸压力指令，从而显著提升动态水平度和能量利用率。

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