智洋创新等公布“基于三维高斯优化的相机六自由度位姿估计系统及方法”专利

天眼查APP显示，近日，山东大学,智洋创新科技股份有限公司申请的“基于三维高斯优化的相机六自由度位姿估计系统及方法”专利公布。 摘要显示，本申请书属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于三维高斯优化的相机六自由度位姿估计系统及方法，本发明初始场景坐标回归模块实现初始网络权重的生成，通过三维高斯优化模块回归三维高斯属性信息，通过可微渲染完成对初始网络权重优化，通过图片渲染模块使用预训练的三维高斯模型将优化后的位姿对应的图片渲染出来，通过相机坐标残差回归模块使用原始图片和渲染图片完成相机坐标残差回归。本发明将三维高斯与物体位姿估计任务相结合，通过引入图片的像素特征，进一步优化相机重定位结果，整个过程符合几何无序性，进一步提高了算法的适应性和鲁棒性。

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