机科股份等公布“一种基于点云质量裁判的多传感器鲁棒定位方法”专利

天眼查APP显示，近日，机科发展科技股份有限公司,中机机科（北京）智能技术有限公司申请的“一种基于点云质量裁判的多传感器鲁棒定位方法”专利公布。 摘要显示，本发明公开了一种基于点云质量裁判的多传感器鲁棒定位方法，属于移动机器人定位与导航技术领域，基于假目标模式或稀疏可信模式的模式识别结果与结构连续度以及遮挡稳定度的场景因子进行折叠，得到可用性谱，将可用性谱限定为不输出位姿的辅助决策信号，根据预设的映射关系，确定卡尔曼滤波更新的参与方式以及激光雷达传感器与其他传感器的主导模式，以调整激光雷达传感器在最终定位结果中的参与方式与参与强度，以及其他传感器在最终定位结果中的参与方式与参与强度，得到最终位姿结果。通过点云质量裁判量化单一传感器可信度并据此通过自适应卡尔曼通道化更新动态调整其参与方式与强度，以实现降级运行而非宕机，避免近距假目标牵引与轨迹突跳。

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